La Picota de Almonacid de Zorita —o rollo de justicia— se encuentra en el acceso sur del municipio, desde Albalate de Zorita. Compuesta por varias gradas talladas en piedra que sostienen un basamento cuadrangular y un fuste cilíndrico, su presencia señalaba que Almonacid era villa y que el Concejo tenía capacidad de impartir justicia en primera instancia.

La tradición de erigir rollos y picotas fue común en Castilla durante los siglos XV y XVI, en paralelo a la consolidación del villazgo. En Guadalajara se conservan numerosos ejemplos, algunos de gran valor artístico. La Picota ha sido restaurada y puesta en valor, integrándose en el paseo urbano que conduce al centro histórico.
 

El monumento es el primer hito para quien entra por el sur del pueblo. Desde él puede iniciarse un recorrido que lleva hasta la Torre del Reloj, la Plaza Mayor, las antiguas puertas medievales, la iglesia gótica inacabada, los palacios de los siglos XV al XVIII y el Humilladero del Vía Crucis. La Picota sigue cumpliendo su función: anunciar al viajero que está entrando en un lugar con memoria propia.